Pełnomocnictwa można podzielić na :

1. pełnomocnictwa ogólne - obejmuje umocowanie do czynności zwykłego zarządu; wymaga formy pisemnej pod sankcją nieważności,
2. pełnomocnictwa rodzajowe - dotyczy ono określonej kategorii czynności prawnych, do których umocowany będzie pełnomocnik;,
3. pełnomocnictwa do poszczególnych czynności - dotyczy indywidualnie określonej czynności prawnej,
4. prokura - pełnomocnictwo udzielane przez przedsiębiorcę.

Jeśli czynność, którą ma wykonać pełnomocnik wymaga określonej formy (np. aktu notarialnego) pełnomocnictwo musi jej odpowiadać.

Można również wyróżnić kategorią pełnomocnictw procesowych – te mają analogiczną charakterystykę jak pełnomocnictwa „materialne”. W odróżnieniu od nich, pełnomocnictwo procesowe może być udzielone określonemu katalogowi osób.

Co do zasady należą do nich - najbliższa rodzina, pracownik (w przypadku przedsiębiorcy), oraz pełnomocnicy profesjonalni - radca prawny i adwokat.